Andrzej Zaorski ukończył Państwową Wyższą Szkołę Teatralną w Warszawie, występował w warszawskich teatrach Współczesnym, Ateneum, Narodowym i Powszechnym.
Był odtwórcą ról w Teatrze Polskiego Radia i Teatrze Telewizji. Występował w powieści radiowej "W Jezioranach". W 2006 roku został odznaczony Nagroda Polskiego Radia Złoty Mikrofon za "wszechstronny talent i umiejętności ofiarowane Polskiemu Radiu".
Na początku lat 90-tych współtworzył cieszący się dużą popularnością satyryczny cykl telewizyjny "Polskie zoo".
Grał także w kabaretach "Pod Egidą", "Tu 60-tka", "Kaczuch Show", "U Lopka". W 2012 roku za zasługi artystyczne i działalność na rzecz przemian demokratycnzych w Polsce został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski.